功能简介
针对电力杆塔巡检，可基于大疆智图生成的三维模型或点云，或导入第三方LAS格式点云，使用大疆智图“精细化巡检功能”，选择拍摄目标自动生成拍摄航点及航线，实现自动离线精细化巡检。
规划巡检航线时大疆智图会模拟显示航点对应的相机图传画面，结合航线安全检测功能，使航点选择更精准，航线规划更合理安全。
生成的航线可直接导入遥控器自动执行，实现巡检作业流程自动化。
操作步骤
丨 数据导入
1.新建任务
启动DJITerra软件并登录后，在任务库栏选择【航线任务】，点击左下角【新建任务】，选择【精细化巡检】任务类型。
2.选择飞行器并添加数据
创建并命名精细化巡检任务后，在软件左侧可以选择要进行巡检任务的飞行器，点击下拉菜单，根据需要选择精灵Phantom4RTK/经纬M300RTK/御Mavic2EnterpriseAdvanced。
选择完所需飞行器后，在软件左侧查看可导入的模型列表。
选择所需任务，确定无误后点击右下角的【确定】即可完成导入。
若模型较多，可通过点击“搜索”图标，进行任务搜索，快速找到所需导入的任务名称。
如果要导入第三方LAS点云模型，可点击“导入”图标导入。
注意：第三方LAS点云模型需要包含并选择正确的坐标系，否则会导致导入失败，不支持无坐标系的点云导入。
丨航线设置与规划
见文章→【大疆智图】如何规划精细化巡检航线？
丨航线安全检查
通过设置【安全距离】参数，可有效判断航线是否存在碰撞风险。
若航线安全，会以绿色显示。
但当航线段与模型之间的距离小于所设定的安全距离时，该段航线将显示红色并提示航线与模型之间最短距离的位置。
如下图举例，假定【安全距离】为1.5米，此时大疆智图自动判断某一段航线存在碰撞风险。
软件左上方会进行警告提示并在操作界面中用红色标识处最短距离的位置和数值（该实例为1.45m）。
此时，用户应根据该段航线调整对应航点位置，并使其最终满足安全距离需要。
丨航线导出与执行
完成航线规划并设置完对应参数后，可先保存任务。
点击软件右上方的【导出KML文件】图标，将KML航线任务导出并保存到指定文件夹中。
导出的KML航线文件，可用于导入PilotApp实现航线飞行。
1.打开DJIPilotApp，选择【航线飞行】，点击【KML导入】，点击【航点飞行】后，在对应目录里找到大疆智图导出的KML文件。
2. 加载完对应任务后，再次检查下航点参数后就可以点击左侧执行任务图标，上传航线并执行巡检任务。
注意：精细化巡检设置的飞行器型号需与实际执行的机型保持一致，否则模拟预览的拍摄画面与实际拍摄画面会不同，影响巡检效果。